提高三维姿态评分和消除三维图像数据杂点的系统及方法

摘要

本发明提供了一种评估运行时3D点云相对于训练模型三维(3D)点云的3D配准姿态匹配度的系统及方法，包括：对运行时3D点云相对于训练模型3D点云的候选姿态匹配度进行评分，包括可视性检查，所述可视性检查包括：(a)接收3D相机光心，(b)接收训练模型3D点云，(c)接收运行时3D点云，以及(d)构建多条从光心到运行时候选姿态的3D点云的多个3D点的线段。本发明还提供了一种通过基于给定数量的点云中是否存在杂点来从复合点云中去除杂点来确定3D成像对象的精确表示的系统及方法。