基于视觉特征点的扫地机定位方法、系统以及扫地机器人

摘要

本发明提供一种基于视觉特征点的扫地机定位方法、系统以及扫地机器人，所述方法包括：采集充电座中至少包含两个视觉标定点的定位面的图像；识别所述图像中的视觉标定点并获取各所述视觉标定点之间的距离；根据各所述视觉标定点之间的距离估计扫地机相对所述充电座的距离和方位；根据视觉标定点距离估计vSLAM尺度；所述扫地机器人包括扫地机和充电座，所述充电座的定位面至少包含两个视觉标定点；所述扫地机包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行程序指令实现如上所述的方法中的步骤。本发明可以推算出相机离充电座的距离和方位，可以为扫地机中vSLAM提供尺度信息。