一种串联六自由度机械臂逆运动学解算方法及介质

摘要

一种串联六自由度机械臂逆运动学解算方法及介质，属于空间机器人技术领域。本发明包括：对于6自由度机械臂，通过位姿转换模块将输入的6x1末端期望位姿转换为4x4齐次变换矩阵Tdes，通过前向动力学模块将6x1的关节初值转换为4x4齐次变换矩阵T_temp，基于牛顿迭代法将T_temp与Tdes构建为非线性方程组，通过偏导数求取模块求取该非线性方程组对应的雅克比矩阵，并对此非线性方程组与其雅克比矩阵进行排列组合，使用伪逆法求降维后的方程组的解，并对初值进行迭代更新直至所求关节角对应的非线性方程组的误差小于设定值，使用关节角筛选模块剔除排列组合导致的重复解。