非同步网络中基于TOA的鲁棒非视距目标自定位方法

摘要

本发明公开了一种非同步网络中基于TOA的鲁棒非视距目标自定位方法，所有锚节点在同一起始传输时间向目标源发送信号，目标源采集各个锚节点发送的信号的到达时间；构建每个锚节点对应的TOA测量模型；指定参考锚节点后将TOA测量模型变换为TDOA测量模型；考虑目标源的时钟偏差、非视距误差的上界，构造最坏情况下的鲁棒最小二乘问题；使用三角不等式得到鲁棒最小二乘问题；将鲁棒最小二乘问题以上镜图的形式进行等价表述；将上镜图的形式放松为初步半正定规划问题；在初步半正定规划问题中添加约束条件得到最终半正定规划问题；求解最终半正定规划问题得到目标源的位置估计值；优点是对目标源和参考路径的非视距误差联合估计，提高了目标定位精度。