一种用于同步控制的带有遗忘因子的迭代学习控制方法

摘要

一种用于同步控制的带有遗忘因子的迭代学习控制方法，应用于运动控制控制技术领域，包括：将多轴运动系统中任意一个运动系统设置为主动系统，剩余运动系统设置为从动系统；采集主动系统和从动系统的位置输出量，以及从动系统的前两次的输入控制量；利用主动系统和从动系统的位置输出量，以及从动系统的前两次的输入控制量，以及预设的遗忘因子，构造迭代学习律；根据迭代学习律，迭代计算从动系统的最终输入控制量；按照所述从动系统的最终输入控制量，调整从动系统，以使从动系统与主动系统同步。可提高多轴运动系统之间的同步性能，加快迭代学习的收敛速度，提高控制算法的鲁棒性。