一种变电站巡检机器人路径规划方法

摘要

本发明公开了一种变电站巡检机器人路径规划方法，该方法包括以下步骤：1)根据地图构建机器人运动的路网约束模型；2)考虑机器人对目标进行测温时云台的姿态和测量视距的实际约束，结合测温点构建测温点巡检位姿约束模型；3)根据机器人运动的路网和测温点巡检位姿约束模型确定机器人停靠点集合；4)以完成巡检的时间最小为目标建立巡检机器人路径规划模型；5)对模型进行求解，输出全局最优解对应的巡检路径、各停靠点位置，以及各停靠点所对应的测温点集，作为变电站巡检机器人的执行测温任务时的路径规划方案。本发明方法解决了机器人在路网约束与位姿约束下携带热成像仪自主对高压线路温度检测的路径规划问题。