基于圆锥曲线的无人驾驶避障方法、装置、设备及介质

摘要

本发明适用无人驾驶决策技术领域，提供了一种基于圆锥曲线的无人驾驶避障方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取无人驾驶车辆前方障碍物的障碍物信息，根据障碍物信息计算无人驾驶车辆与障碍物的侧向相对距离、以及确定适应于障碍物的圆锥曲线类型，根据确定的圆锥曲线类型对障碍物和无人驾驶车辆的安全区域进行划定，得到对应的第一短边半径和第二短边半径，当侧向相对距离小于第一和第二短边半径之和时，对无人驾驶车辆避障后到达的最终期望位姿进行预测，根据该最终期望位姿计算无人驾驶车辆避障所需的转向角速度，以对无人驾驶车辆进行控制，完成避障，从而提高了基于圆锥曲线的无人驾驶避障的避障效率，进而提高无人驾驶的行车安全。