遭遇影响效应器的故障的多旋翼器的受控飞行

摘要

本发明涉及用于操作多旋翼器的方法，多旋翼器包括：本体；及至少四个效应器，其附接到本体，每个效应器配置成使其能够产生转矩和推力两者；及能够控制多旋翼器的飞行的控制单元；该方法包括以下步骤：使用控制单元来实施以下步骤：基于本体的主轴相对于预定参考系的取向，控制至少四个效应器中的一个或更多个使至少四个效应器中的一个或更多个效应器产生垂直于主轴的转矩，主轴是与由至少四个效应器中的一个或更多个效应器相对于预定参考系在预定时间内所产生的推力的总和对准的轴线，垂直于主轴的转矩引起多旋翼器移动，使主轴的取向收敛至相对于预定参考系的目标取向，及使至少四个效应器中的一个或更多个效应器产生沿着主轴的推力。