一种全方位全自动自主寻北的陀螺罗盘

摘要

本发明涉及一种全方位全自动自主寻北的陀螺罗盘，包括陀螺马达、锁放机构、电磁阻尼装置、光电转换装置、悬丝、方位驱动装置、光栅码盘传感器、控制系统、框架、壳体、轴系和防缠绕装置。本发明是一种适用于方位引出装置不可旋转的悬丝式陀螺罗盘，其在任意架设位置，全部过程不依赖外部设备定向，自主寻北。通过防缠绕装置，保证陀螺罗盘在全方位旋转时，壳体与框架之间的线缆不发生缠绕。在控制过程中，先进行四分之一周期积分，根据解算结果，转动陀螺罗盘，避免无法区分到底是正南还是正北的问题。控制系统通过光电转换装置的反馈信号对电磁阻尼装置自动闭环控制，限制陀螺马达摆幅和速度；通过光电转换装置的反馈信号和光栅码盘传感器的反馈信号对方位驱动装置自动闭环控制，将陀螺马达的H轴快速平稳向当地子午面转动，缩短了寻北时间。