一种标识辅助的视觉惯性增强现实注册方法

摘要

本发明属于增强现实技术领域，具体涉及一种标识辅助的视觉惯性增强现实注册方法。本发明包括如下步骤：步骤1、对自然特征容易跟踪失败的区域张贴人工标识；步骤2、对相机的实时跟踪，从相机获取图像帧；步骤3、从增强现实系统使用场景中的任意位置开始建立初始地图；步骤4、随着相机运动，实时估算相邻图像间的位姿，并且不断插入关键帧；步骤5、当检测到回环时，优化观测的信息，构建全局一致的地图；步骤6、根据环境地图和基准人工标识的位置，对虚拟物体进行三维注册。本发明利用标识辅助视觉惯导进行相机的定位和对周围环境的建图，统一SLAM系统的坐标系，提高虚实注册的鲁棒性。