一种多抓取模式下腕关节力矩的肌电连续预测方法及系统

摘要

本发明公开一种多抓取模式下腕关节力矩的肌电连续预测方法及系统，预测方法通过采集各抓取模式下前臂表面肌电信号，进行预处理与特征提取；将各抓取模式下的肌电信号特征输入关节力矩预测模型，输出手腕关节力矩预测值，通过计算腕关节力矩预测值与参考力矩之间的线性相关系数，评价多抓取模式下腕关节力矩的肌电连续预测模型的准确性。通过利用残肢在多种抓取模式下的肌电信号连续预测使用者对假手腕关节的操作意图，并准确按照操作意图驱动假手腕关节实现类人手自然操作，提高了在不同模式下的鲁棒性，从而实现假手的人机自然驱动。