重叠位置校正装置及重叠位置校正方法

摘要

重叠位置校正装置(1)具有图像取得部(12)、差分图像生成部(16)、加工预定图像生成部(17)、分割区域生成部(19)、类似形状检索部(20)、代表点提取部(21)、投影矩阵计算部(22)和重叠显示部(14)。图像取得部(12)取得包含工件(w1)的图像的第1图像帧(f1)和包含加工后的工件(w2)的图像的第2图像帧(f2)。差分图像生成部(16)生成包含已加工区域(33b)的图像即差分图像(f3、f4)。加工预定图像生成部(17)基于加工预定轨迹(31)生成加工预定图像(f5)。分割区域生成部(19)生成包含加工预定区域(33a)的至少1个分割区域(34)。类似形状检索部(20)取得与分割区域(34)类似的区域作为特定区域(35)。代表点提取部(21)提取加工预定区域(33a)的机械坐标系中的重心坐标和已加工区域(33b)的图像坐标系中的重心坐标。投影矩阵计算部(22)计算用于进行机械坐标系和所述图像坐标系之间的投影变换的投影矩阵。重叠显示部(14)使用投影矩阵将机械坐标系中的加工预定轨迹(31)变换为图像坐标系中的新的加工预定轨迹(31b)。