基于Kinect深度摄像头的工业机械臂实时避障规划抓取系统

摘要

本发明公开了一种基于Kinect深度摄像头的工业机械臂实时避障规划抓取系统，结合计算机视觉技术，通过Kinect摄像头来对工业机械臂周围的生产环境进行动态的感知，检测和追踪环境中动态障碍物，再通过边缘检测算法得到动态障碍物的边缘信息。通过更新动态障碍物的包围盒，采用LazyPRM算法来实现动态避障规划以及物体抓取作业。本发明使得工业机械臂具备更加智能的感知生产环境的变化的能力，有效的提升了生产安全性以及工业机械臂作业的智能化程度，为未来的智能化工厂基本实现智能化和互联化提供了一个可行的方案。