一种大型无人机UAV的强自耦PI协同控制方法

摘要

无人机UAV系统是一类输入受限的非仿射非线性强耦合多输入多输出(MIMO)复杂系统，为了解决该复杂系统的控制难题，本发明提出了一种大型无人机UAV的强自耦PI协同控制方法。本发明的控制方法将UAV动态和内外不确定性定义为总和扰动，从而将非仿射非线性强耦合的MIMO复杂系统变换为不确定的MIMO线性系统，进而构建了总和扰动激励下的误差动态系统，据此通过与被控对象模型无关的速度因子和增强因子为核心耦合因子设计了强自耦PI(EAC‑PI)协同控制器模型，理论分析与仿真结果都表明了EAC‑PI协同控制系统具有良好的全局鲁棒稳定性，有效解决了PID的整定难题，本发明在飞行器控制领域具有广泛的应用前景。