一种基于时变动力学模型的四轮转向汽车稳定性控制方法

摘要

一种基于时变动力学模型的四轮转向汽车稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括参考模型、轮胎数据处理器、MPC控制器、CarSim汽车模型；参考模型用于确定期望的汽车横摆角速度和质心侧偏角；轮胎数据处理器用于确定轮胎的侧偏角、侧向力和侧向力梯度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际运动状态信息，包括汽车纵向速度、横摆角速度、质心侧偏角和路面附着系数；MPC控制器根据期望的汽车横摆角速度、质心侧偏角和汽车的实际运动状态信息，优化求解出汽车的后轮转角，输出给CarSim汽车模型，控制汽车实现稳定性控制。