一种基于欧拉角的姿态测量算法中避免万向节死锁的方法

摘要

本发明公开了一种基于欧拉角的姿态测量算法中避免万向节死锁的方法，确定导航坐标系和机体坐标系；利用姿态检测单元中的加速度传感器与磁力传感器测量值计算姿态检测算法中的欧拉角；设定姿态测量单元的加速度传感器在X轴上的分量的阈值和在Y轴上的分量的阈值；判断姿态检测单元的加速度传感器的输出是否达到设定的阈值，并按照判断结果修正姿态检测算法中的欧拉角计算方法；按照修正后的欧拉角计算方法计算被检测物体的当前姿态。本发明避免了万向节死锁问题，可以实现被测物体的全姿态测量。