多目标点同时到达约束下的集群四维轨迹规划设计方法

摘要

本发明公开一种多目标点同时到达约束下的集群四维轨迹规划设计方法，包括如下步骤：步骤1：用传统的匈牙利算法来完成任务分配的优化；步骤2：安全轨迹规划，首先通过定义两架无人机的防撞危险关系和无人机航迹上的危险区段，提出无人机防撞危险区边界点的方法；之后结合最小分离距离法提出基于贪心思想的集群防撞方法来实现无人机的速度分配。本发明方法解决了飞行器跟踪轨迹复杂性的问题，优化了飞行器的任务分配，将飞行器集群执行任务所耗能量降到最低。