一种基于结构光视觉的大转折焊缝轨迹离线校准方法

摘要

本发明公开了一种基于结构光视觉的大转折焊缝轨迹离线校准方法，包括步骤：步骤1、机器人对初始安装工件进行示教；步骤2、根据焊缝结构形式，对焊缝采用分段检测方式，输出分段检测轨迹；步骤3、将检测的焊缝轨迹与初始示教轨迹进行整体匹配，得到初始示教轨迹与检测焊缝轨迹的变换关系，通过变换关系输出匹配后的示教轨迹；步骤4、将匹配后的示教轨迹按照检测轨迹段进行分段并与对应分段的匹配后的示教轨迹进行匹配，将每段轨迹通过对应的匹配变换关系输出并提取出新的示教点位置；步骤5、将新的示教点位置输入机器人控制器完成焊缝轨迹的离线校准。本发明通过分段轨迹的检测及匹配实现了大转折焊缝轨迹的连续焊接，提高了机器人的应用范围。