基于主从空间映射的主从异构机器人通用控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于主从空间映射的主从异构机器人通用控制方法及系统。在操作者将主手和从手的各个连杆参数输入到控制系统之后，控制系统根据各个参数采用D‑H参数法和雅克比矩阵法对主从手的位置、速度以及力进行映射与转换，从而实现主手对从手的精确控制。本发明可以实现对任意自由度的主从手映射控制，实现任意主手端对任意从手端的机器人的精确位置和速度控制，以及实现从手对主手的精确力反馈，并且可以实时对系统进行安全监测，具有很强的通用性以及安全性。