一种双电机伺服系统的保性能鲁棒分散控制方法

摘要

本发明公开了一种双电机伺服系统的保性能鲁棒分散控制方法，能够针对含齿隙互联项的双电机伺服系统，在解决负载电机间耦合因素的影响下实现系统的负载跟踪和电机同步。包括如下步骤：对含齿隙的双电机伺服系统进行分析，采用齿隙的死区模型，建立双电机伺服系统的状态空间表达式。针对双电机伺服系统，在负载端未知非线性满足李氏条件下，利用线性二次型跟踪器设计最优状态反馈，并结合鲁棒控制器构造基于保性能的鲁棒分散跟踪控制器。在假定每个电机未知非线性均一致的情况下，设计最优积分滑模控制器实现两个电机之间的同步。结合保性能的鲁棒分散跟踪控制器与电机的最优积分滑模控制器构造每个电机的实际控制器对电机进行同步控制。