基于队形库的多无人机队形编队方法

摘要

本发明涉及一种基于队形库的多无人机队形编队方法，包括以下步骤：步骤1，根据编队任务中的编队队形请求，在预设队形库中选取基本队形，利用所述基本队形构建所述编队队形；所述编队队形中包含一个长机队形节点、多个僚机队形节点以及一个队形入口位置，所述队形入口位置为所述长机节点实时跟随的空间位置；步骤2，建立所述编队队形中各队形节点与无人机间的对应指派关系；步骤3，根据所述编队任务中所携带的任务队形入口位置以及所述对应指派关系确定每一架无人机的绝对位置期望值，按照所述编队队形编队排列。本发明中，实现了队形任意组合，同时实现了队形的快速、可视化、动态设计和复杂队形的基本元素拆分与重组。