基于传感器轨迹ID在PHD滤波器中合并强度

摘要

在一个实施例中，提供了一种利用概率假设密度滤波器跟踪多个物体方法。所述方法包括：通过组合一个或多个第一测量值生成第一强度，其中与第一强度关联的轨迹ID的第一集合包括与一个或多个第一测量值中相应测量值对应的轨迹ID。通过组合一个或多个第二测量值生成第二强度，其中与第二强度关联的轨迹ID的第二集合包括与一个或多个第二测量值中相应测量值对应的轨迹ID。比较轨迹ID的第一集合与轨迹ID的第二集合，并且基于轨迹ID的第一集合中的任何轨迹ID是否与轨迹ID的第二集合中的任何轨迹ID匹配，选择性地合并第一强度和第二强度。