机器人系统中再校准三维视觉传感器的方法和设备

摘要

用于机器人系统的三维视觉传感器的再校准方法和设备，从而减轻用于再校准所需的工作负荷。当视觉传感器是常规时，通过机器人以一个或更多的相对位置关系安置视觉传感器和测量目标，并且利用之后保存的校准数据，测量目标从而获取点图形的位置/方位信息等。在再校准过程中，近似地再生每一相对位置关系，并且再次测量目标，从而获取图像上特征量信息或点图形的位置/方位等。基于特征量数据和位置信息，更新与视觉传感器的校准相关的参数。在机器人臂上安装带有相对位置关系的视觉传感器和目标。在再校准过程中，利用保存的校准参数、同样还有视觉传感器的常规操作期间和再校准过程中获取的特征量信息，可以计算位置信息，并且基于计算结果可以更新校准参数。