一种多无人机跟踪多机动目标的协同路径规划方法

摘要

本发明提供一种多无人机跟踪多机动目标的协同路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：初始化无人机和多机动目标的参数信息；步骤2：通过交互多模型滤波器对多个机动目标的轨迹进行跟踪，预测下一个采样时刻各个目标的运动状态信息，包括各个目标的位置坐标和速度；步骤3：综合考虑目标威胁度影响因素，利用层次分析法计算下一时刻各个目标的威胁度；步骤4：基于各目标的运动状态信息和威胁度，利用差分进化算法同时为多架无人机规划出下一时刻的位置。该方法考虑在无人机‑目标分配方案已经确定的前提下，为多个无人机规划出满足多无人机相互之间无碰撞、无人机最大转弯角约束并且使无人机群联合目标探测概率最大的较易执行路径。