工业机器人和用于使净化室中的机器人臂运动的方法

摘要

本发明涉及一种工业机器人，其具有：被设计用于执行机器人程序的机器人控制器(10)以及具有多个节肢(G1‑G7)的机器人臂(2)，所述多个节肢通过关节连接，所述关节被设计用于根据机器人程序自动地相对彼此调整节肢(G1‑G7)，其中，关节中的至少一个关节被设计为转动关节(L1‑L6)，该转动关节使多个节肢(G1‑G7)中的第一节肢(14)与多个节肢(G1‑G7)中的相邻的第二节肢(15)连接起来，用以相对彼此的转动，并且第一节肢(14)具有轴密封环(12)，该轴密封环包括由PTFE材料制成的密封唇(13)；第二节肢(15)具有一轴段(16)，该轴段包括由PTFE材料制成的运转面(17)，轴密封环(12)以其密封唇(13)密封地贴靠在该运转面上。本发明还涉及一种用于使机器人臂(2)运动的方法，该机器人臂被设置在净化室(18)中。