三维空间内多机器人编队的路径规划算法

摘要

本发明提供了一种基于市场拍卖法和切线圆法的三维空间内多机器人编队的路径规划算法，属于智能算法优化领域，实现了四个机器人形成空间四面体编队的运动仿真。本方法利用市场拍卖法进行任务分配，使各个机器人在多机器人系统低能耗和低费时条件下获得任务坐标方位；基于传统的切线圆法提出三维空间内的切线圆法，规划各个机器人的运动路径，最终形成编队形状并且使得各个机器人拥有相同的运动姿态。仿真研究表明，该方法编队时间短，系统能耗较低，能够实现三维空间内的多机器人编队的路径规划任务，验证了算法的有效性和实用性。