单轴气浮台高精度跟踪控制的干扰力矩测定方法和系统

摘要

本发明公开一种单轴气浮台高精度跟踪控制的干扰力矩测定方法，包含：选定气浮台机动过程的位置特征点；气浮台靠近第一个选定特征点建立初始状态；气浮台采用PD控制方法机动至所有选定位置特征点，记录干扰力矩和气浮台角度；根据选定的位置特征点处于平衡时的干扰力矩和气浮台角度，使用最小二乘算法得到干扰力矩幅值与气浮台平衡位置角度，确定气浮台机动过程中各位置处的干扰力矩。本发明为控制力矩前馈补偿提供了依据，降低了地面环境干扰对控制精度的影响，所选取位置点的干扰力矩测量只需进行相应次数的机动便可得到测量信息，通过最小二乘算法即可得到较为精确的干扰力矩模型。