视距与非视距混合环境中基于到达时间差的稳健定位方法

摘要

本发明公开了视距与非视距混合环境中基于到达时间差的稳健定位方法，其将视距环境下的距离差测量模型和非视距环境下的距离差测量模型分开处理，建立最坏情况下的鲁棒最小二乘问题，同时又针对非视距环境下的参考路径为视距且普通路径为非视距和参考路径为非视距且普通路径为视距两种情况设计特定的约束，实现具体情况具体分析，充分利用了路径的状态信息；其针对视距环境下的距离差测量模型处理与非视距环境下的距离差测量模型处理的不平衡性问题，基于视距与非视距环境下定位精度的差异设计了一个有效的权值，将最坏情况下的鲁棒最小二乘问题调整为加权最小二乘问题，使得视距路径的作用得到充分发挥，从而使得定位精度得到了进一步的提升。