一种桥门式起重机开环防摇方法

摘要

本发明公开了一种桥门式起重机开环防摇方法，行走机构通过挂绳悬挂货物，行走机构由电机驱动行驶，通过电机编码器检测单摆的绳长，依据单摆绳长获取单摆的摇摆周期；获取人工输入的实时速度命令；实时速度命令经过速度命令斜坡发生器生成第一速度命令；延时单元依据摇摆周期T对第一速度命令进行延时，生成第二速度命令；第一速度命令与第二速度命令经过求和计算器相加，再经过平均单元生成第三速度命令；依据第三速度命令和电机实时速度N_fk生成电机速度环控制的输入信号，驱动电机行驶。本发明鲁棒性强、无需图像传感器，只需要检测单摆的绳长，能够在等效绳长检测误差存在的情况下保证货物的残余摆动较小，无论负载的大小，控制效果都较好。