基于控制输入饱和的无模型自适应控制方法

摘要

本发明提供一种基于控制输入饱和的无模型自适应控制方法，本发明考虑控制输入存在位置和速率饱和的情况下，设计一种基于观测器技术的自适应神经网络约束控制器，在设计过程中提出一种动态抗饱和补偿器用以实时调整参考设定值以确保控制输入不会进入饱和区域。首先针对一般仿射非线性系统利用反馈线性化方法进行模型变换，其次针对变换后的系统设计一个神经网络观测器和约束控制器，给出的一种动态抗饱和算法在线调整参考设定值使得控制器的输入一直运行在约束范围中。