将洞壁吸附爬壁机器人用于水电站引水发电洞的检查方法

摘要

本发明公开了一种将洞壁吸附爬壁机器人用于水电站引水发电洞的检查方法，机器人利用吸附履带（1）配合负压室（2）和抽水泵（7）实现了机器人在洞壁上的吸附，同时利用驱动轮（9）配合姿态控制装置实现机器人的姿态调整和移动。本发明设计的水下吸附式爬壁电视检查机器人及检查方法，不用人工潜水检查，具有安全、检查图像覆盖全洞段各方向、检查范围大、图像清晰、信息真实全面、检查效率高，可广泛用于大中型水电站的引水隧洞、大坝表面的水下检查工作。