一种悬吊漂浮物随动系统的欠驱动滑模控制方法

摘要

本发明涉及一种悬吊漂浮物随动系统的欠驱动滑模控制方法，该方法包括：建立运动学方程，根据方程对称性和解耦性简化运动学方程，基于运动学方程设计控制器以及调节控制器参数。本发明解决了其它控制方法参数难以相互协调匹配，在实时变参情况下无法保证跟踪精度的问题；改善了闭环系统的响应品质。