基于蚯蚓运动原理的气动式软体运动机器人

摘要

本发明提供了一种基于蚯蚓运动原理的气动式软体运动机器人，包括：第一身躯部、第二身躯部、第三身躯部，其中，所述第一身躯部与第二身躯部通过第一伸缩部相连，所述第二身躯部与第三身躯部通过第二伸缩部相连，所述第一伸缩部与第二伸缩部分别由设于第二身躯部的控制器进行控制伸缩；所述第一身躯部、第三身躯部的下部设有机械刚毛。该机器人根据蚯蚓的运动机理建立起的机器人运动模型，通过机械刚毛以及气动控制替换和模拟蚯蚓的横机和纵肌的伸缩，以实现能够在恶劣环境下的直行，转弯，跨障等复杂动作。通过智能控制实现其在工业管道勘探，灾害搜救。