一种基于Vicsek模型的飞行器集群调控方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于Vicsek模型的飞行器集群调控方法及装置，属于飞行器集群控制技术领域。本发明中，每个飞行器可以获取以自己为中心的探测半径范围内其它飞行器的状态信息，当飞行器进入冲突状态后，根据飞行器及其它飞行器的优先级顺序确定飞行器是按照Vicsek模型计算出的速度大小和方向运行还是静置，当飞行器或者其它飞行器朝着当前速度方向位移即可解除冲突时，即使飞行器的优先级较低也不会处于悬停状态，而会朝着当前的速度方向发生位移。本发明针对空中交通高密度、高复杂度的状况，实现了在多飞行器冲突环境下的自主集群飞行，对于确保飞行器飞行安全，降低飞行成本，增加空域容量，提高空中交通系统的运行效率具有重要的意义。