基于干扰补偿的电液位置伺服系统连续滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种基于干扰补偿的电液位置伺服系统连续滑模控制方法，方法包括：建立电液位置伺服系统的数学模型；设计电液位置伺服系统两个通道的干扰观测器；设计基于干扰观测器的连续滑模控制器。本发明消除滑模控制方法中的不连续项的同时保证了该方法的强鲁棒性，使得滑模控制器的输出连续化，彻底消除了滑模控制的抖振问题；在控制器中不使用系统的加速度信号，削弱了测量噪声对跟踪性能的恶化，利于在工程实际中运用；在系统同时存在匹配和不匹配干扰和强非线性的情况下使用滑模控制方法依旧获得了渐近跟踪的稳态性能，保证了电液位置伺服系统良好的控制性能。