SINS/DVL组合中DVL方位安装误差估计方法

摘要

本发明公开了一种SINS/DVL组合中DVL方位安装误差估计方法，通过选择SINS速度误差、姿态误差、位置误差、加速度计零偏、陀螺仪零偏、DVL刻度系数误差、DVL与SINS中IMU的方位安装误差作为状态向量，构建系统状态方程；选择SINS载体系速度与DVL安装坐标系速度差值作为量测向量，构建系统量测方程；由Kalman滤波器作为SINS/DVL信息融合滤波器；选择转弯运动以获取SINS/DVL方位安装误差的最佳可观测度，即最佳估计效果。该方法不需要外部GPS参考辅助导航信息，不需要将DVL速度转换至导航坐标系，并且能够根据可观测性分析结果，选择改善方位安装误差估计性能的可行方案。