具有用来补偿模型失配的调节的鲁棒的自适应模型预测控制器

摘要

一种MPC自适应和调节技术，其集成反馈控制性能优于今天在MPC类型控制器中通常使用的方法。该MPC控制器性能通过给MPC控制器添加控制器自适应/调节单元得到了加强，存在特定的模型失配量或模型失配范围时，该自适应/调节单元在在线过程控制期间执行优化例程以确定要在MPC控制器内使用的最好或最佳的一组控制器设计和/或调节参数。基于以前确定的过程模型以及已知或预期的过程模型失配或者过程模型失配范围，所述自适应/调节单元确定一个或多个MPC控制器调节和设计参数，其中包括例如MPC形式、用于MPC控制器和观察器中的任一个或两个的惩罚系数以及在MPC控制器中使用的控制器模型。