基于变分贝叶斯期望最大化的扩展目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于变分贝叶斯期望最大化VBEM的扩展目标跟踪方法，主要解决传统的扩展目标跟踪领域中，在量测噪声协方差是未知的情况下，目标的跟踪性能将会急剧下降的问题。该方法首先预测了目标状态和量测噪声协方差的联合概率假设密度中高斯逆伽玛分量的相关参数；再对高斯逆伽玛分量参数进行更新；最后通过修建与合并得到扩展目标状态和数目。仿真实验表明，本发明能很好地跟踪未知数目和未知量测噪声协方差下的多扩展目标，且具有较高的跟踪精度，可用于对飞行器和潜艇目标的跟踪。