一种抗干扰和参数摄动的四旋翼UAV渐近稳定控制方法

摘要

一种抗干扰与参数摄动的四旋翼UAV渐近稳定控制方法。其包括建立包含外部干扰和内部参数摄动的四旋翼UAV非线性数学模型；设定渐近稳定控制算法所需的控制目标和约束条件；设计外部干扰估计算法；设计渐近稳定控制算法等步骤。本发明优点：①能够在不需要外部干扰(例如干扰的周期和振幅等)具体信息的情况下实现干扰补偿。②其次，能够在外部干扰和内部参数摄动同时存在的情况下实现有效的渐近稳定控制。③外部干扰和系统内部参数摄动均可以是快速时变的(非常值或慢时变类型)。④本控制方法是基于非线性解析模型的，并附有严格的理论证明(非智能方法或线性控制方法，例如模糊或神经网络控制)。⑤算法规模小、运算简单，易于工程实现。