基于SINS/DVL/GPS的AUV组合导航系统

摘要

本发明公开了一种基于SINS/DVL/GPS的AUV组合导航系统，包括SINS系统、GPS接收机、DVL计程仪和数据融合中心，所述SINS系统、GPS接收机、DVL计程仪和数据融合中心均安装在AUV上；当AUV位于水面时，所述优化滤波模块结合SINS系统导航信息，对应于SINS系统的伪距、伪距率，以及GPS接收机输出的可用星历数据进行滤波融合计算，得到校正信息；当AUV位于水下时，所述优化滤波模块结合SINS系统输出的导航信息，以及DVL计程仪输出的三维航速信息进行滤波融合计算，得到校正信息。本发明提高了系统导航定位精度及鲁棒性，实现了不间断的水下及水面载体高精度导航跟踪功能。