主动扫描式跟踪导引装置、自动导引车及导引控制方法

摘要

本发明公开了一种主动扫描式跟踪导引装置，属于自动化控制领域。包括主动扫描机构及驱动主动扫描机构运动的驱动机构，主动扫描机构包括导引传感器、角度传感器、旋转支架、垂直转轴和底板，垂直转轴安装在底板上，导引传感器通过旋转支架与垂直转轴固连，角度传感器的测量转轴与垂直转轴连接，角度传感器的外壳与底板固连。本发明可有效增大导引传感器的目标检测范围，提高跟踪导引装置对目标路径的动态跟踪性能。本发明还公开了一种安装了上述装置的自动导引车及导引控制方法，通过位置‑转角偏差的双闭环反馈控制，可显著提高自动导引车在高速下跟踪大曲率导引路径时运动控制的准确性和平稳性。