自主移动机器人和用于操作自主移动机器人的方法

摘要

配置成根据地板覆盖策略来跨越地板区域移动的自主移动机器人，地板覆盖策略包括：基于地板区域的拓扑地图，指定由主边界(302)划界的当前单元的定位；执行进入到当前单元内或者在当前单元内的一系列双行程，同时将当前单元(300)内的阻碍性物体(306)映射到障碍地图上；从所述障碍地图确定当前单元的副边界(304)，该边界将当前单元的被所执行的双行程覆盖的区域(308)包围，并且在阻碍性物体(306)所在的副边界部分与没有阻碍性物体所在的其副边界部分之间进行区分；以及将确定出的副边界(304)添加至地板区域的拓扑地图。