一种非线性船舶动力系统的自适应定位跟踪容错控制方法

摘要

本发明公开了一种非线性船舶动力系统的自适应定位跟踪容错控制方法。首先建立惯性坐标系下的船舶耦合运动模型；构建船舶状态变量动力方程；然后，根据船舶定位的静态和动态特性，设计性能参考解耦子模型信号发生器；最后，设计自适应模糊逻辑器估计船舶未知项；设计定位自适应跟踪容错控制器，在风、浪和流的海况下，实现船舶动力系统在正常和执行器发生有界故障情形下的定位控制。其优点是：本方法不依赖船舶各维子系统模型已知，直接利用各子系统独立状态控制单一子系统，将与船舶全局变量相关的部分纳入到不确定性来处理；通过模糊逻辑器和自适应容错控制器动态补偿船舶不确定性和执行器故障等的影响，减小人为预估造成的定位跟踪不精确性。