一种基于透光性假说的飞行器密集自主编队控制方法

摘要

本发明公开了一种基于透光性假说的飞行器密集自主编队控制方法，属于无人飞行器自主编队控制技术领域。为了解决现有多飞行器编队技术难于降低飞行器密集编队时的碰撞概率的问题，在研究群体防碰撞问题的基础之上，分析密集群体防碰撞的特殊性，根据自然界中动物的群体行为，提出了密集群体防碰撞机理的透光性假说，设计了透光性生成协议来生成表征编队中各节点透光性的透光系数；把透光性假说与模型预测控制编队控制器相结合，建立编队局部预测模型，设计LMPC编队控制器；将LMPC编队控制器和透光系数相结合，给出令各节点遵循透光性假说原理进行碰撞规避行为的透光规避算法，有效地降低了密集编队情况下的碰撞概率。