一种能悬浮抓取工件的机械手的手部

摘要

一种能悬浮抓取工件的机械手的手部。它的手部支架是由以下几部分组成：安装架、吸盘、连接架、传感器、控制电路。电磁铁通过螺栓与安装架联结。它是利用电磁铁的吸引力克服重力，将加工的薄钢板悬浮起来输送，以避免与其他物体接触而损伤钢板表面。稳态时，电磁力与薄钢板重量互相平衡。在平衡遭到破坏时，动态电磁力依据薄钢板在垂直方向上的位置变化不断矫正薄板的位置，从而薄钢板始终稳定地悬浮在距电磁铁磁极表面指定的平衡位置附近，达到不损伤薄钢板表面的目的。