一种基于单定子多自由度超声电机的机器人腕关节结构

摘要

本实用新型提供了一种基于单定子多自由度超声电机的机器人腕关节结构。超声电机是利用压电材料的逆压电效应，激发弹性体（定子）在超声频段内的微幅振动，使弹性体表面上的质点产生微观的椭圆运动，并通过定、转子之间的摩擦作用将振动转换成转子的旋转运动，输出功率，驱动负载。本实用新型采用多自由度球形超声电机作为驱动单元，通过球形转子、转动环、周向转动架，并配以弹簧预压装置，实现多自由度的运动输出，使得机构所需要的零件大为减少，减轻结构的重量，有效地避免了普通机器人腕关节因复杂的传动系统所带来的体积、重量较大，以及振动、噪声、能量损耗和传动误差等问题，提高了系统的定位精度和响应速度。