含prrrp运动副闭环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构

摘要

含prrrp运动副闭环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链以及执行机构子链。第一五杆机构闭环子链可控制第一虎克铰运动，第二五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过两个五杆机构闭环子链来控制两个虎克铰在空间的运动，从而实现动平台在空间的运动，具有结构紧凑控制简单的优点，机构运动惯量小，动力学性能好。