一种基于鼠脑海马导航的机器人仿真导航方法

摘要

一种基于鼠脑海马机器人仿真导航方法。属于机器人运动导航技术领域。其特征在于仿照鼠脑海马组织，机器人CPU预先定义网格细胞层G和地点细胞层P。机器人探索环境过程中采集包括运动方向Φ和速度v的运动信息，采集到的运动信息输入网格细胞层，在网格细胞层中利用震荡干扰模型将运动信息进行整合，形成网格细胞层响应，利用神经网络算法计算网格细胞层G与地点细胞层P连接权值W，形成地点细胞-网格细胞响应网络，机器人对空间的认知即以神经网络响应的形式存储。根据认知地图储存的空间信息机器人控制运动决策模块进行运动决策，本发明能在机器人探索运动中自主的取得较好的空间认知效果，可应用于工业机器人、服务机器人等。