基于主观意图和安全的混合动力车下坡辅助制动退出方法

摘要

本发明公开一种基于主观意图和安全的混合动力车下坡辅助制动退出方法，包括加速意图时的辅助制动退出策略和制动意图时的辅助制动退出策略。当发现有加速踏板信号时，计算加速踏板开度所对应的车辆在平路上的加速度a,当a≤0时，辅助制动力矩不退出；当a＞0后，辅助制动力矩以先退出液压制动，再退出电机制动，最后退出发动机制动的原则逐渐退出。当发现有制动踏板信号时，在总辅助制动力矩T_sum为零之前，逐渐增大制动踏板制动力矩同时减小T_sum，但始终保持总制动力矩不变，车速也不变；T_sum等于零后，逐渐增大制动踏板制动力矩辅，总制动力矩增大。本发明考虑了加速意图下和制动意图下的辅助制动退出策略，具有极大的安全性。