一种基于四元数的快速求解Stewart并联机构的运动学正解方法

摘要

本发明公开一种基于四元数的快速求解Stewart并联机构的运动学正解方法，该方法中采用四元数的运算法则，经过变量代换和公式化简，导出了形式上简洁对称的Stewart并联机构能够使用的运动学方程，能够有效提高Stewart并联机构运动学正解的计算效率。